研究詳細
RESEARCH
Research and Industry-Academia Collaboration
研究・産学連携
アクティブ音源定位によるロボット位置同定 ～音のみでロボットが自位置認識～
概要
〇音認識の必要性
これまでのロボットは主に明るい所での作業がほとんどであり、暗闇等の状況では音を頼りに行動するしかなかった。しかし、このロボットは暗闇でも行動できる。
〇認識までの流れ
4つのスピーカー（音源）を部屋の4隅に配置し、中央にマイク2つを装着したロボットを配置する。音源が音を出したら、2つのスピーカーの方位角の差からマイクと結んだ円を計算する。2回目の測定でロボットの頭の向きを変える（もう1つの円の形成）。これらの2つの円の交点がロボットの位置であると認識させる。
〇3回の計測でより正確な位置認識
このシステムでは１つの音源に対して最低2回の計測で方位角を認識できるが、3回計測することにより誤差を最小限に抑えることができる（角度：1.8度、距離7cm）。
